La teoría de Darwin de la ascendencia común es el principio básico que guía la búsqueda de un orden para la diversidad animal. La ciencia de la taxonomía ("principio o Ley de la ordenación") produce un sistema formal para denominar y clasificar a las especies que reflejan dicho orden. Los animales que tienen un antecesor común muy reciente comparten muchas características, y quedan agrupados juntos en nuestra clasificación taxonómica, los animales diferentes, que solo tienen antecesores comunes muy lejanos, quedan situados en grupos taxonómicos muy distintos.
La taxonomía es parte de una ciencia más amplia, la sistemática o biología comparada, que utiliza todo aquello que conocemos sobre los animales para comprender sus relaciones evolutivas.
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